As placas de advertência têm por finalidade alertar aos usuários da via as condições potencialmente perigosas, indicando sua natureza.
A forma padrão do sinal de advertência e quadrada, devendo uma das diagonais ficar na posição vertical, nas seguintes cores:
Fundo: Amarelo.
Orla Interna: Preta.
Orla Externa: Amarela.
Símbolo e/ou Legenda: Pretos.
Constituem exceção quanto à cor, os sinais:
• A-24 (Obras) - fundo e orla externa laranja.
• A-14 (Semáforo à frente) - símbolo nas cores preta, vermelha, amarela e verde; quando empregado em Obras o fundo é laranja.
Constituem exceção quanto à forma, os sinais:
• A--26a (Sentido Único) e A--26b (Sentido Duplo)
Fundo: Amarelo.
Orla Interna: Preta.
Orla Externa: Amarela.
Seta: Preta.
• A--41 (Cruz de Santo André)
Fundo: Amarelo.
Orlas: Preta.
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A-26a
Sentido Único
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 A-26b
Sentido Duplo
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A-41
Cruz de Santo André
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Informações complementares
Sendo necessário acrescentar informações complementares, deve-se anexar uma placa retangular adicional abaixo da advertência ou incorporar à principal, formando uma só placa.
Conjunto de sinais de advertência
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A-1a
Curva acentuada à esquerda
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A-1b
Curva acentuada à direita
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A-2a
Curva à esquerda
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A-2b
Curva à direita
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A-3a
Pista sinuosa à esquerda
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A-3b
Pista sinuosa à direita
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A-4a
Curva acentuada em S à esquerda
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A-4b
Curva acentuada em S à direita
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A-5a
Curva em S à esquerda
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A-5b
Curva em S à direita
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A-6
Cruzamento de Vias
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A-7a
Via lateral à esquerda
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A- 7b
Via lateral à direita
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A-8
Interseção em T
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A-9
Bifurcação em Y
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A-10a
Entrocamento oblíquo à esquerda
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A-10b
Entrocamento oblíquo à direita
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A-11a
Junções sucessivas contrárias primeira à esquerda
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A-11b
Junções sucessivas contrárias primeira à direita
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A-12
Interseção em círculo
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A-13a
Confluência à esquerda
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A-13b
Confluência à direita
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A-14
Semáforo à frente
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A-15
Parada obrigatória à frente
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A-16
Bonde
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A-17
Pista irregular
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A-18
Saliência ou lombada
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A-19
Depressão
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A-20a
Declive acentuado
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A-20b
Aclive acentuado
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A-21a
Estreitamento de pista ao centro
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A-21b
Estreitamento de pista à esquerda
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A-21c
Estreitamento de pista à direita
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A-21d
Alargamento de pista à esquerda
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A-21e
Alargamento de pista à direita
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A-22
Ponte estreita
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A-23
Ponte móvel
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A-24
Obras
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A-25
Mão dupla adiante
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A-26a
Sentido único
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A-26b
Sentido duplo
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A-27
Área com desmoronamento
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A-28
Pista escorregadia
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A-29
Projeção de Cascalho
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A-30a
Trânsito de ciclistas
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A-30b
Passagem sinalizada de ciclistas
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A-30c
Trânsito compartilhado por ciclistas e pedestres
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A-31
Maquinária agrícola
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A-32a
Passagem de pedestres
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A-32 b
Passagem sinalizada de pedestres
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A-33a
Área escolar
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A-33b
Passagem sinalizada de escolares
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A-34
Crianças
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A-35
Animais
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A-36
Animais selvagens
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A-37
Altura limitada
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A-38
Largura limitada
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A-39
Passagem de nível sem barreira
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A-40
Passagem de nível com barreira
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A-41
Cruz de Santo André
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A-42a
Início de pista dupla
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A-42b
Fim de pista dupla
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A-42c
Pista dividida
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A-43
Aeroporto
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A-44
Vento lateral
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A-45
Rua sem saída
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A-46
Peso bruto total limitado
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A-47
Peso limitado por eixo
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A-48
Comprimento limitado
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Sinalização Especial de Advertência
Fundo: Amarelo.
Orla Interna: Preta.
Orla Externa: Amarela.
Tarja e Legenda - Preta.
Símbolo: Preto.
Exemplos de placas especiais para faixas ou pistas exclusivas de ônibus
Sinalização especial para faixas ou pistas exclusivas de ônibus.
Exemplo de placas especiais para pedestres
Exemplo de placas especiais de advertência somente para rodovias, estradas e vias de trânsito rápido
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